作为世界上非常受欢迎的运动，瑜伽到目前为止是如何发展的？这篇文章分享了瑜伽在古典时期的发展。
从公元前1500年的《吠陀经》的一般记录，到《奥义书》年瑜伽的清晰记录，到《薄伽梵歌》的出现，瑜伽实践和吠檀多哲学的融合完成了，使得瑜伽这一民间精神实践成为正统，从强调实践到行为、信仰和知识。
大约在公元前300年，印度大圣人哲帕坦伽利(英文：Patanjali)创造了《瑜伽经》，在此基础上，印度瑜伽形成，瑜伽练习正式建立为一个完整的八支体系。帕坦伽利被尊为瑜伽的鼻祖。
瑜伽始祖帕坦伽利通常被认为出生于公元前200年至公元前500年的印度拉赫地区。传说帕坦伽利的母亲高尼卡是一名全职瑜伽士。她总是希望把她学到的知识传授给一个聪明人，但没有做到。科涅卡想在心里说她生命中剩下的很少了，所以她向太阳神祈祷，希望能给她一个她一直在寻找的圣人。她双手捧着水，闭着眼睛向太阳神祈祷。正当她准备给太阳神送水时，她睁开眼睛，看到一条小蛇在她手中。小蛇立刻变成了人形，对她说：“我想成为你的孩子。”科妮莉亚同意了，并给他取名为帕坦加利。帕特的意思是跌倒，而安加利的意思是把你的手放在一起，因为帕坦伽利就像一个从天上落到她手里的人，所以它被命名为帕特安加利。
传说帕坦伽利是蛇神阿迪塞萨的转世，在湿婆神的祝福下成为瑜伽的祖先，以此来书写大法并献身于神圣的舞蹈。